La palabra canguro deriva de gangurru, una palabra del Guugu Yimidhirr (una lengua aborigen australiana), que se refería al canguro gris.

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Una leyenda extendida afirma que en realidad el nombre canguro habría surgido al preguntar los occidentales el nombre de aquel animal y ser esto (Kan Ghu Ru) lo que respondían los aborígenes; su significado, sin embargo, no era el nombre del animal, sino la frase "no le entiendo". Este mito fue desmentido en los años 70 por el lingüista John B. Haviland en su investigación con los Guugu Yimithirr